První myšlenky na zbudování kaple v Liliendorfu vznikly záhy po založení obce samotné. Na tuto stavbu ale chyběly potřebné finance. V roce 1826 vznikla nadace pro zřízení kaple. Sbírka úspěšně pokračovala i v dalších letech a v roce 1863 činila 3 009 zl. a 45 krejcarů.

Když se nashromáždilo dostatečné množství finančních prostředků, byl vykoupen dům číslo 62, který byl zbourán. Po dokončení bouracích prací byl v neděli 29. dubna 1866 položen základní kámen. Následkem vypuklé války s Pruskem se práce přerušily, znovuzahájení prací se datuje k 29. dubnu 1867. Plány na stavbu kostela vyhotovil vídeňský architekt Peter Rosenauer. Jeho plány však byly finančně velmi nákladné, a tak byl kostel nakonec vystavěn podle návrhů znojemského stavitele Burgera. Na stavbu kostela přispěl také císař František Josef I., u něhož byli občané Liliendorfu na osobní audienci v roce 1866. Hrubá stavba byla dokončena 2. září 1867.
Oltářní obraz sv. Terezie namaloval ředitel vranovské továrny na keramiku Josef Doré.
Dne 21. května 1868 na slavnost Nanebevstoupení Páně byly na věž vytaženy nové dva zvony (jeden již obec vlastnila od svého zakladatele Josefa Hilgartnera). Hned po vytažení na věž se všechny tři zvony rozezněly.
Slavnostní svěcení kostela se konalo 2. září 1868. Svěcení se zúčastnila i hraběnka Mniszková, která například přispěla finančním obnosem na pořízení nových zvonů.
V září rok 1876 udeřil do věže kostela blesk, opravy na kostele zaplatila obec.
K příležitosti stého výročí od založení obce byly do kostela pořízeny mechanické varhany, na které byla již dlouhou dobu před tím pořádána sbírka. Varhany dodala firma Mauracher ze Salzburgu.
V roce 1898 obec pořídila hodinový stroj se čtvrťovým a hodinovým bicím strojem od firmy Emil Schauer z Vídně.
Za I. světové války musela obec odevzdat zvony na válečné účely, ale v roce 1919 vznikla sbírka mezi občany a 14. srpna 1927 byly tři nové zvony slavnostně vysvěceny. V roce 1942 byly ovšem i tyto zvony odebrány na válečné účely. Po válce se jeden z těchto zvonů vrátil zpět a vrácen na věž.
V roce 1990 se mezi občany konala sbírka na opravu kostela, jeho oprava byla dokončena v roce 1994, kdy obec slavila dvousetleté výroční od založení obce. V roce 1993 byl pořízen nový hodinový stroj, který má v současné době neodstranitelnou závadu.
V roce 2011 byl z kostelní věže odcizen původní hodinový stroj z roku 1898.